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Introduction

Les "Rates", "Super", et "Expo", ne sont pas des valeurs explicites par elles mêmes. Les graphiques que l'on peut observer dans BetaFlight ne sont pas explicites.

Julien Tourel a réalisé un exercice de recherche afin d'établir quelques valeurs de référence basées sur des rates récupérés du site pidhub.io. Son travail est disponible au sein d'un fichier Google Doc partagé.

Vous trouverez ci-dessous un extrait de ses recherches, la méthode détaillée ci-dessous est adaptée de son article Facebook.


Roll & PitchCenterSmallMediumStrongMaxYawCenterSmallMediumStrongMax
ConfigurationRateSuperExpo15001600170018002000RateSuperExpo15001600170018002000
LiftOff - Race precision1,490,610,000681582827641,380,600,00063145259690
LiftOff  - Race attack1,690,600,000771783178451,520,600,00069160285760
LiftOff - Freestyle smooth1,420,630,50031701357681,360,630,4003681151735
LiftOff -Freestyle dynamic1,580,610,350451021878101,460,620,30045102187768
pidhub.io - Steele (2017)1,750,700,2206114326611671,500,650,10061142259857
pidhub.io - Johnny FPV (2017) 1,290,750,2104610920710321,080,670,07046108198655
pidhub.io - Stinger Swarm (2018)0,900,820,200338015610000,900,820,20033801561000
pidhub.io - GAPiT (2017)1,630,740,2205813525612541,620,740,250551282431246
pidhub.io - Nurk (2018)1,030,680,000481132096441,030,680,00048113209644
pidhub.io - Le Drib (2018)1,200,740,000561362599231,750,400,00076167276

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La méthode pour configurer les Rates

Il sera toujours bénéfique d'avoir un réglage P.I.D sain, ceci afin de tirer un maximum des coefficients Super Rate et RC Rate.

L'Expo, quant à lui, n'interviendra qu'en dernier lieu, sachant qu'il est possible de modifier son effet via Betaflight ou par le biais de votre télécommande.

Pour commencer, configurez des Rates basiques :

  • RC Rate=1,00
  • Super Rate=0,7
  • Expo=0.


Ensuite, l'ordre de la configuration des rates est la suivante : 

  1. Super Rate : permettent d'ajuster la vitesse de rotation, ou "vitesse angulaire", exprimée en degré par seconde, effectif sur les axes Pitch, Roll et Yaw, lorsque les valeurs 1000 µs et 2000 µs sont atteintes par le mouvement de vos sticks (valeur RC Command).       
  2. RC Rate : permettent eux aussi l'ajustement de cette vitesse angulaire sur des valeurs proches du neutre (1350 à 1650 µs) mais aussi sur l'ensemble de la courbe .

Etape 1 : Identification de la vitesse Max

Il faut identifier quelle vitesse de rotation est souhaitée au "MAX" (=2000).  Pour cela, il est nécessaire d'utiliser Betaflight, la grille Google Doc  de Julien Tourel, ou https://apocolipse.github.io/RotorPirates/

Autre méthode :

Sur cet exemple d'un  Super Rate Roll à 0.75 - potentiellement confortable au pilotage lorsque vous effectuez des mouvements de sticks en buté (1000 µs et 2000 µs) - il vous faudra noter la valeur de la vitesse angulaire / seconde afin de vous aider à ajuster les RC Rate dans la prochaine étape. Ici la vitesse angulaire est de 800 degrés par seconde !

Etape 2 : Adaptation du RC Rate

Une fois l'étape 1 maîtrisée, il se peut que vos besoins s'orientent maintenant sur une valeur plus importante des RC Rate afin d'accentuer la vitesse angulaire sur des valeurs se situant proche des 1500 µs, c'est-à-dire dès le début d'action des commandes !

Mais voilà, vous noterez sans mal que l'augmentation du RC Rate çi-dessus à 1.30 a modifié la vitesse angulaire, confortable, réglée précédemment. Ici nous sommes passé à une valeur de 1040 degrés par seconde.

Etape 3 : Adaptation du Super Rate

A présent, pour corriger de nouveau la valeur de la vitesse angulaire réglée à l'étape 1 (puisque nous la trouvions confortable à 800 deg/s), il nous faudra de nouveau baisser la valeur du Super Rate. Dans notre exemple, il faut descendre le Super Rate à 0.67 ou 0.68 pour se rapprocher de nouveau des 800 deg/s en butée.


En conclusion, cette méthode vous permettra d'aborder le réglage des Rates. Une fois cette méthode maîtrisée, il vous appartiendra de modifier ces facteurs à votre guise selon les effets recherchés.





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