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  • Diminue l'effet de poussée, de kick qd quand le stick est proche du centre
  • Peut aider en cas de rebond en fin de mouvements (bounce back)

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Défaut 5%, à augmenter si on veut

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contrÔlE ABSOLU

Corrige les petites déviations (par rapport au setpoint, à la position dans laquelle le quad devrait se trouver par rapport aux sticks )

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Le gain I est plus efficace pour contrer un déséquilibre du centre de gravité du quad (batterie mal placée par exemple). Mais il est plus lent que l'absolut control.

Tests: démarrer sans absolut control puis bas contrôle absolu, puis essayer avec des valeurs basses (1 à 5) puis monter à 10 voire au max à 20.

I term rotation

Plutôt pour les vols à vue quand beaucoup de mouvements de yaw.

I term rotation détecte un mouvement de yaw et transfert la compensation du I du pitch vers le roll pour éviter un mouvement vers l'avant (à cause du I qui a accumulé)  après après un yaw brusque.

Vbat pid compensation

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Si ON, le gain P et le gain FF ne s'additionnent plus, c'est le plus élevé qui est pris en compte.

A un effet seulement si FF > 250 (Et FF plus haut que 100 pas conseillé).

I term relax

Empêche le gain I d'accumuler et de créer un rebond lent en fin de mouvements rapides. Ou l'impression que le quad part vers l'extérieur à la fin d'une longue courbe.

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Attention, il faut modifier les gains, absolut controlcontrôle absolu, ... si ON

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Integrated-Yaw

Antigravity Anti gravity

Maintient l’orientation du quad lors des grosses poussées de throttle.

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Si le nez du quad part vers l'avant ou l'arrière après une grosse poussée de throttle, quand il revient vers le centre, plutôt augmenter le gain I puis essayer d'augmenter l'absolut control  le contrôle absolu (de 1 à 5)

D-MIN / Dynamic D-GAIN

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Le TPA n'agit plus que sur le D dans BF4.0

Il réduit les pids PIDs au dessus d'une certaine valeur de throttle pour éviter les vibrations.

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