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TODO Screenshot


Lowpass = passe-bas (laisse passer en dessous de la fréquence de coupure)

Notch = coupe-bande (coupe une bande de fréquences)

Rem: Autant tuner avec des hélices qui ont déjà vécu, ça permettra de voir si les moteurs chauffent de trop dans ce cas.

C'est le D qui amplifie les vibrations moteurs et les fait chauffer.

Dynamic lowpass filter (passe-bas dynamique)

Améliore la suppression du bruit à bas tr/min et réduit la latence à hauts tr/min

Activer osd_stat_max_fft = ON dans CLI

--> donne la valeur max en hz des vibrations à la fin d'un vol dans les stats de l'OSD (= toyrs/minute max des moteurs)

--> régler dyn_lpf_gyro_max_hz dans CLI un peu plus haut que cette valeur

///// pour tiny's: dyn_notch_range = high ( explications?)

RPM Filters

4 filtres notch (coupe-bande) centrés en fonction des vitesses des 4 moteurs renvoyées à la FC depuis les esc

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter

Toutes les fc ne le font pas

Version blheli32 spéciale à flasher dans les esc

RPM controlled multiple dynamic notch filtering over bi-directional DShot, to markedly improve motor noise suppression, reducing filter delay time


Nouvelle approche de uavtech pour diminuer la latence (sans RPM filters)

Attention, avec un quad clean uniquement pour ne pas brûler les moteurs!!

Dynamic filter ON

RPM filter OFF   

Dynamic notch 2 : (taper get dyn dans CLI)

dyn_notch_q passe de 120 à 250

dyn_notch_width_percent de 8% à 6%

D-term lowpass filter:

Min de 150 à 60 hz (pas en dessous)

Current de 150 à 120 hz

Max de 200 à 175 hz


TUNNING DES FILTRES

Tout filtrage induit une latence et donc potentiellement du propwash

Augmenter la fréquences en hz des filtres (cutoffs) diminue la latence mais peut faire chauffer les moteurs vu que plus le bruit capté par le gyro est moins filtré, amplifié par les gains D et renvoyé aux moteurs

--> utiliser blackbox

BF4.0 avait moins de filtrage que 4.0.2 → problèmes pour certains quads

Le filtre passe bas LPF 2 sur le gyro et celui sur le D-term ont étés réactivés dans la 4.0.2.

Pour diminuer le propwash, il faut diminuer la latence, donc le filtrage.

Pour les quads sains, on peut :

  • Augmenter la fréquence de coupure (cutoff) du LPF 2 gyro (= diminuer le filtrage sur le gyro) et abaisser le cutoff du LPF 2 D-term (= augmenter le filtrage sur le D-term)
  • Désactiver le LPF 2 D-term
  • Désactiver le LPF 2 gyro
  • Augmenter le cutoff


Entre chaques étapes, voler 10-15 secondes en lignes droites et vérifier la température des moteurs!

Toucher le sol avec le quad permet de voir si les moteurs s'emballent, si le quad perd le contrôle, ce qui traduit un manque de filtrage.

Du bruit vidéo dans le retour FPV également.

Rem: les vibrations à mi-throttle viennent de:

  • Vibrations/bruit mécanique (le premier point à régler)
  • Gains D trop hauts
  • Pas assez de filtrage software

Pour les diminuer:

  • Désactiver D-min
  • Passer en 24khz dans blheli32 (au lieu de 48khz conseillés par J. Bardwel)