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Introduction

Le contrôleur de vol a en charge de gérer la stabilité du drone et de donner des consignes de puissance aux ESC. 

La configuration du contrôleur de vol se fait en USB avec un PC ou un smartphone Android, l'une des principales tâches de configuration est l'association des canaux RX en instruction de vol.

Il existe actuellement des contrôleurs F1, F3, F4 et F7. Le chiffre derrière le "F" correspond à la puissance de calcul des processeurs embarqués, les cartes F4 sont 2 fois plus puissantes que les cartes F3. Vous trouverez tous les détails entre les gammes de contrôleurs de vol sur cet excellent article de Oscar Liang.

La majorité des drones commercialisés fonctionnent aujourd'hui avec des contrôleurs F4 équipés de processeurs de type F405.

Fréquences

Les cartes de contrôle de vol font tourner à une fréquence plus où moins importante :

  • Le rafraîchissement du gyroscope.
  • La boucle de PID

Plus ces boucles de rafraîchissement sont importantes, plus vous obtiendrez de la réactivité, cependant le processeur de votre carte risque d'être très sollicité.

Ces deux fréquences sont configurables depuis la page configuration de BetaFlight.

Capteurs embarqués

Un controleur de vol peut embarquer plusieurs capteurs, parmi les plus utilisés : 

  • Le gyroscope
  • L'accéléromètre
  • Le baromètre (souvent optionnel)
  • Le magnétomètre (souvent optionnel)

Certains pilotes connectent des GPS à leur drone pour permettre de réaliser des vols de manière semi-assistées et pour profiter de la fonctionnalité "go to home" pour permettre de faire atterir le drone sur la zone où il a décollé.

Logiciel embarqué

Les cartes de contrôle de vol sont équipés d'un logiciel embarqué assurant le contrôle de l'électronique. Le plus connu et utilisé est Betaflight, un logiciel Opensource que vous pouvez trouver sur Github. Il équipe aujourd'hui la majorité du matériel amateur commercialisé.

La configuration de Betaflight est l'une des étapes les plus complexes dans le montage d'un drone, il faut passer plusieurs heures sur Youtube pour comprendre les principes de réglages de Betaflight et le rôle de chacune des fonctions / hack en mode CLI.

L'étape la plus complexe dans Betaflight consiste à régler les PID par rapport aux retours de pilotage sur le terrain, cela reste une science très peu décrite qui nécessite surtout de l'expérience pour être maîtrisée.

UART

Vous remarquerez qu'une carte de contrôle de vol est constituée d'UART. Ces UART constituent soit des entrées ou des sorties numériques permettant d'accueillir différents types de périphériques communicants dans divers protocoles.

Magic Smoke

Lorsque vous montez un drone ou lorsque vous effectuer une opération sur le controleur de vol ou l'ESC, il est fortement conseiller d'utiliser un Smoke Stopper pour éviter un court circuit sur votre équipement.

Le terme "Magic Smoke" est utilisé dès lors qu'une fumée sort du controleur ou de l'ESC sans aucune raison apparente.

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