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Définition de ce que sont les P.I.D 

  1.  Les Proportionnel, Intégral et Dérivé sont les coefficients d'un régulateur de contrôle permettant d'améliorer les performances d'un Asservissement
  2. L'Asservissement est, lui aussi, un Système de Contrôle qui a pour but d'atteindre le plus rapidement sa valeur et de la maintenir. 
  3. Chacun de ces coefficients a un rôle important à jouer sur le contrôle et le comportement d'un engin comme indiqué sur Betaflight
  4. Il existe bien sur d'autres systèmes d'asservissement qui utilisent la régulation par P.I.D :  centrale à chaleur, ascenseur, etc.

       Présentation des PID dans Betaflight

COMMENT AJUSTER les P.I.D DE NOS RACERS

1) Modification des coefficients

Tout d'abord, il faudra tenir compte de plusieurs facteurs (déterminant) ,modifiant  l'effet des coefficients.

Ces facteurs sont :

  • le poids de l'engin, en ordre de fonctionnement (caméra Gopro comprise)
  • les caractéristiques des moteurs
  • les caractéristiques des hélices et leur "Tracking" !
  • les caractéristiques des ESC
  • la forme et la taille du châssis
  • la tension utilisée
  • la fréquence du gyro
  • la vitesse de la boucle P.I.D
  • le montage ou non de caoutchoucs (soft)
  • la mise à jour de la carte de vol (FC). A savoir qu'elle ne fournira que des  coefficients P.I.D légèrement modifiés, mais elle ajoutera quelques options très pratiques déjà présentes sur Bétaflight via le CLI. 

2) Affinage des coefficients

Ensuite, vous pouvez procéder de deux manières différentes.

  • D'une part par le Réglage des coefficients au ressenti (pour les pilotes confirmés)
  • ou bien par le biais d une analyse "log" de la carte de vol (blackbox) traduite par un logiciel tel que "Betaflight blackbox Explorer ".



Les P.I.D stocks d une fc s'adaptent très bien a un bon nombre de qwad de tous poids et de toutes tailles sans être forcément des plus optimum sur l engin sur lequel ils agissent .
Prendre en compte qu une nouvelle mise a jour ne fera que fournir des P.I.D légèrement retouchés , de ratio différents ce qui dans certains cas arrangera le comportement de l engin mais pour d autre seulement des complications et ce même après avoir fait passer sur la nouvelle firm le "dump" (sauvegarde des paramètres du racer ).

3)  La notion du "P"

 A quoi sert-Il ?

  •  A ajuster la synchronisations de vos commandes au gyroscope
  •  Au temps de réaction
  •  A la précision

Voici deux courbes . En rouge (rc command), elle représente la "consigne" ordonnée par votre télécommande (mouvement des manches/roll sur cette exemple). La bleu défini la réaction de votre gyroscope et ce qu il va ordonner a vos moteurs afin que votre qwad "bouge".

Sur cet exemple le "P" se montre faible ,responsable d'une certaine latence dans les commandes, d'un manque de précision ainsi qu un rebond perceptible en fin d action . La commande et le gyroscope manquent totalement de synchronisation . 

Sur celui-ci le "P" est trop élevé ,causant des vibrations a haut régime et une sensation de sur commande . Le gyroscope réagi avant la commande !

   Cette fois ci le "P" est idéal . Le Quadcopter réagit rapidement aux ordres donnés ,pas de rebond ni de vibrations .



En résumé .....

  • Un "P" faible sera responsable d'une certaine latence , d'un manque de précision , de rebonds perceptibles .
  •  ......      fort causera des vibrations a haut régime ,mais va créer aussi une sensation de sur commande . 
  •  ......      idéal vous permettra d avoir un Control rapide ,précis et sans vibrations . 


4)  La notion du "I"


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